开发板漂流计划之小车控制由简入繁之按键控制

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1.简介

实现最简单的按键控制小车前进、后退、左转、右转、停止的Demo，代码在openharmonny1.10 和openharmony3.00 测试可以正常工作。

2. 功能介绍

1).短按 OLED 扩展板S1按键 - 前进

2).长按 OLED 扩展板S1按键 - 左转

3).短按 OLED 扩展板S2按键 - 后退

4).长按 OLED 扩展板S2按键 - 右转

5).短按核心板User按键 - 停止

3.电机的控制代码

3.1 电机的控制需要用到PWM，所以需要先将PWM 功能开启，开启方式如下

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

# CONFIG_PWM_SUPPORT is not set 

 改为

CONFIG_PWM_SUPPORT=y 

 3.2 电机的控制代码

电机控制代码是从润和Gitee小车样例代码car_control.c和car_control.h 修改而来。

主要修改如下

将car_control.c中

#include <app_demo_robot_car.h> 
 
extern hi_u32  g_car_speed; 

 移除app_demo_robot_car.h和extern ，改为如下

hi_u16  g_car_speed; 

 在car_control.h中添加以下define

#define     MAX_SPEED                         (100) 
#define     MIN_SPEED                         (30000) 
#define     PWM_DUTY_LEFT_RIGHT               (5000) 
#define     PWM_DUTY_FORWARD_BACK             (10000) 

 小车前进

/*car go forward */ 
hi_void car_go_forward(hi_void) 
{ 
    correct_car_speed(); 
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_GPIO_IDX_0, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_0_GPIO); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_1,HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT,HI_PWM_PORT_PWM4, g_car_speed); 
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_GPIO_IDX_9, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_9_GPIO); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_10,HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT,HI_PWM_PORT_PWM1, g_car_speed); 
} 

 小车后退

/*car go back */ 
hi_void car_go_back(hi_void) 
{ 
    correct_car_speed(); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, g_car_speed);  
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0, g_car_speed);  
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
} 

 小车左转

/*car turn left */ 
hi_void car_turn_left(hi_void) 
{ 
    correct_car_speed(); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT);  
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_GPIO_IDX_9, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_9_GPIO); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_10,HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT,HI_PWM_PORT_PWM1, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
} 

 小车右转

/*car turn right */ 
hi_void car_turn_right(hi_void) 
{ 
    correct_car_speed(); 
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_GPIO_IDX_0, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_0_GPIO); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_1,HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT,HI_PWM_PORT_PWM4, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0,PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
} 

 小车停止

/*car stop */ 
hi_void car_stop(hi_void) 
{ 
    correct_car_speed(); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, PWM_DUTY_STOP);  
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
    pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0, PWM_DUTY_STOP); 
    gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
}  

4. 按键长按短按功能能的实现

按键功能的实现唐佐林老师已经做了很深入的分享，我这边也是参考唐老师的分享来实现的，

附上唐老师的帖子链接：

实现按键“按下事件”和“释放事件”的通用框架(V0.0.1)

实现物理按键的“长按事件”(按键通用框架 V0.0.2)

实现S1，S2，User三个物理按键的独立事件-上(解决思路分析)

实现S1，S2，User三个物理按键的独立事件-下(DTButton-V0.0.3)

本案例中按键功能实现在KeyEvent.c和KeyEvent.h

4.1 主要函数介绍在KeyEvent.h中

/* 
  Description:  
      Key event callback function pointer type. 
 
  Parameter: 
      id --  key id 
      event  -- key event type 
 
  Return Value: 
      0     -- Success 
      other -- Failure 
*/ 
typedef void (*PKeyEventCallback)(KEY_ID_TYPE keyid, KEY_EVENT_TYPE event); 
 
/* 
  Description:  
       initialize key event process context. 
 
  Parameter: 
      None 
 
  Return Value: 
      0     -- Success 
      other -- Failure 
*/ 
int KeyEvent_Init(void); 
 
/* 
  Description:  
      To register callback functions for a GPIO key. 
 
  Parameter: 
      name     -- target GPIO port name for a phisical key 
      callback -- callback function for key event 
      event    -- the target key event to trigger callback 
 
  Return Value: 
      0     -- Success 
      other -- Failure 
*/ 
int KeyEvent_Connect(const char* name, PKeyEventCallback callback, unsigned int event); 
 
/* 
  Description:  
      To unregister callback functions for a GPIO key. 
 
  Parameter: 
      name -- target GPIO port name for a phisical key 
 
  Return Value: 
      None 
*/ 
void KeyEvent_Disconnect(const char* name); 
 
/* 
  Description:  
      To close key event process context. 
 
  Parameter: 
      None 
 
  Return Value: 
      None 
*/ 
void KeyEvent_Close(void); 

4.2 使用范例

先初始化按键事件处理、并注册回调函数和所需的事件

ret += KeyEvent_Init(); // 初始化按键事件处理上下文 
  /* 设置GPIO_5按键的回调函数，同时需要响应按下，释放以及长按三个事件 */ 
  /* 按键触发顺序： Pressed -> LongPressed(optional) -> Released */ 
  ret += KeyEvent_Connect("GPIO_5", KeyEvent_Callback, KEY_EVENT_PRESSED | KEY_EVENT_LONG_PRESSED | KEY_EVENT_RELEESED); 

如只需要按下的功能只需要注册KEY_EVENT_PRESSED

ret += KeyEvent_Connect("GPIO_5", KeyEvent_Callback, KEY_EVENT_PRESSED); 

接着实现KeyEvent_Callback回调

static void KeyEvent_Callback(KEY_ID_TYPE keyid, KEY_EVENT_TYPE event) 
{ 
    printf("[CarDemo] KeyEvent_Callback() : keyid=%d event= %d\n", (int)keyid, (int)event); 
 
    int ret = -1; 
    switch (keyid) 
    { 
    case KEY_ID_USER: 
         printf("[CarDemo] KEY_ID_USER\n"); 
        if( event == KEY_EVENT_PRESSED ) { /*  按下事件处理代码 */  
            car_stop(); 
        } 
        if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  长按事件处理代码 */ 
 
        } 
        if( event == KEY_EVENT_RELEESED ) { /*  松开事件处理代码 */  
 
        } 
        break; 
    case KEY_ID_S1: 
         printf("[CarDemo] KEY_ID_S1\n"); 
        if( event == KEY_EVENT_PRESSED ){  /*  按下事件处理代码 */  
            car_go_forward(); 
        } 
        if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  长按事件处理代码 */ 
            car_turn_left(); 
        } 
        if( event == KEY_EVENT_RELEESED ){ /*  松开事件处理代码 */  
 
        } 
        break; 
    case KEY_ID_S2: 
         printf("[CarDemo] KEY_ID_S2\n"); 
        if( event == KEY_EVENT_PRESSED )      { /*  按下事件处理代码 */  
            car_go_back(); 
        } 
        if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  长按事件处理代码 */  
            car_turn_right(); 
        } 
        if( event == KEY_EVENT_RELEESED ){ /*  松开事件处理代码 */  
 
        } 
        break; 
     
    default: 
        break; 
    } 
 
} 

5.附上完整的代码如附件car.zip

5.1解压附件将car目录放到applications/sample/wifi-iot/app/下

5.2修改applications/sample/wifi-iot/app/BUILD.gn

import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") 
 
lite_component("app") { 
    features = [ 
        "car", 
    ] 
} 

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