本文介绍如何在Neptune开发板上，使用openHarmony IoT硬件子系统的PWM接口 驱动SG90 伺服舵机。
一、环境准备
1.1 开发环境、编译环境搭建，参考官方文档，参考链接如下：
1.2 Neptune开发板 openharmony V1.1.0 LTS 版本获取：
git clone https://gitee.com/hihopeorg_group/neptune-harmony-os1.1-iot.git
二、材料准备
1、Neptune HarmonyOS物联网 IOT模组
2、SG90 伺服舵机
3、杜邦线若干
三、接线方法
- \color{brown}{棕色线}棕色线===>GND
- \color{yellow}{黄色线}黄色线===>PB0
- \color{red}{红色线}红色线===>5V
4、相关基础知识介绍
鸿蒙系统IoT硬件子系统提供了一些外设相关的接口，目录位于：
- base/iot_hardware/peripheral/interfaces/kits
PWM相关接口，接口头文件为iot_pwm.h，其中用PWM输出方波的API：
- unsigned int IoTPwmStart(unsigned int port, unsigned short duty, unsigned int freq);
接口参数介绍：
freq:IoTPwmStart接口中freq参数就是PWM实际输出的方波频率\color{red}{频率范围0-65535}频率范围0−65535;
duty:IoTPwmStart接口的duty参数是控制输出方波的占空比的参数，占空比是指PWM输出的方波波形的高电平时间占整个方波周期的比例，具体占空比值是 duty /256的比值,，例如想要输出占空比50%的方波信号，那么duty填的值就要是128;
五、SG90 伺服舵机驱动原理
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分
需要产生一个20ms的时基脉冲所需的频率为50HZ
(f=1/T，二者成反比(其中f为频率，T为周期)。频率是单位时间内完成周期性变化的次数，是描述周期运动频繁程度的量。周期，物体作往复运动或物理量作周而复始的变化时，重复一次所经历的时间)
占空比 = t / T 相关参数如下：
- t = 0.5ms------0 °
- t = 1.0ms------45°
- t = 1.5ms------90°
- t = 2.0ms------135°
- t = 2.5ms------180°
PWM占空比是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，由于PWM周期为20ms，所以(以舵机会转动 45°为例)，占空比就应该为1ms/20ms = 5%
六.编写代码
有了以上知识，我们就可以编写代码了，关键代码如下：
void Servo_Angle_Control(uint32_t angle)//舵机角度控制函数
- void Servo_Angle_Control(uint32_t angle)//舵机角度控制函数
- {
- float time=0;
- float dutytime=0;
- uint16_t duty=0;
- time=angle/9; //计算角度所对应时间
- dutytime=(time+5)/200; //公式(angle/90+0.5)/20
- duty=256*dutytime; //计算占空比
- //printf("angle:%d\n",angle);
- //printf("duty:%0.1f%%\n",dutytime*100);
- IoTPwmStart(0,duty,50);
- }
- static void PWMTask(void *arg)
- {
- osDelay(20);
- (void)arg;
- int t=5;
- while (t--)
- {
- Servo_Angle_Control(0);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(45);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(90);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(135);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(180);
- osDelay(200);
- }
- return NULL;
- }
七、编译、烧录，并测试最后的完成效果。
文章相关附件可以点击下面的原文链接前往下载
https://harmonyos.51cto.com/resource/1093
