新西兰一片广阔无垠的草原上，羊群一边慢悠悠闲逛一边吃草，它们身后跟着一只牧羊犬。它在认真地完成自己的日常工作，确保没有一只羊跑丢。蓝天白云，一群羊一只狗，场面看起来十分和谐。
谁能想到，在畜牧业高度发达的新西兰，这样司空见惯的场景却被波士顿动力（Boston Dynamics）和软件公司 rocos 当做了试验田。视频里的「牧羊犬」并不是真狗，而是波士顿动力研发的四足机器人 Spot。
看到这个视频，一时间网友炸了锅：机器狗居然这么能干了！视频里它轻松爬坡，过吊桥，累了趴在地上伸伸四肢还能自己撑着站起来。难怪有人调侃说，「在油管当了网红这么久，Spot 可算找到了一份『正经差事』」。
「前辈」BigDog 亮相于 2005 年，主要服务于美国军方。而四足机器人从 R&D 产物一直被资助，到寻找商业落地场景，波士顿动力用了将近 15 年的时间（如果从波士顿成立开始算起便是 27 年）。
被公认处于足式机器人领域金字塔尖的波士顿动力，这些年正努力从研究室向商业公司转变。随着四足机器人技术愈渐成熟，如今机器人正在人力不能或者不好到达和操作的环境中逐渐发挥替代作用，「网红」也从玩噱头开始走向实用。
「自主式机器人时代已经来临」，rocos CEO David Inggs 表示。我们当然可以像他一样充满期待。但是四足机器人应该被用在哪？「未来」真的来了吗？
能与不能：打破技术的壁垒
波士顿动力起初靠军方合同维持生计，由于军用机器人对承载力有一定要求，所以波士顿动力的四足机器人主要以液压驱动为主。BigDog「狗如其名」，身体长宽都接近 1 米。BigDog 表现出良好的运动能力，它的主要用途是在复杂地形上载重，能够攀爬最大 35 度的斜坡。四条腿拥有「关节」，能够减震，每迈出一步能够回收部分能量，带动下一步。BigDog 在民间的走红还是因为视频里被测试人员「无情」地踹了一脚。
BigDog | Boston Dynamics
之后波士顿动力在四足机器人上一直有诸多尝试。
LittleDog 体积缩小，机载锂电池能够保证 30 分钟运行，具备远程控制和数据采集系统，用以开展动态控制、环境感知等研究。LS3 机器人系统更加通用和健壮，搭载传感器之后在行走时能够避开障碍物，摔倒后可自我站立。BigDog 升级之后则「长」出了一只手臂，利用腿和躯干的杠杆力量，可以轻松抓取 30 斤的重物再扔出 5 米之外。
Spot/SpotMini 的出现是波士顿动力整合过往积累和优势的结果，同时将四足机器人的适用范围拓展于军用领域之外。2019 年，Spot 开始面向 ToB 销售。仅仅八个月之后，Spot 2.0 版本面世。这家一直在硬件上表现优秀的公司对软件的重视程度也有所上升，更新的方面包括移动性能、自主导航、有效载荷、开发人员功能等等。
Spot 2.0 在光滑的玻璃上也不容易打滑，能够将楼梯模型拟合到其映射和传感器数据中，这意味着 Spot 在恶劣环境中工作的安全性极大地提高了。Spot 当前的自主导航一定程度上依赖人工，在某个新环境中，Spot 需要人工操纵指导它走一遍，之后才能实现自主导航。Spot 2.0 更新了自主导航 API，开发者得以访问更加高级的自主行为。
波士顿动力目前有三条产品线，波士顿动力 CEO Marc Raibert 这么形容三者落地前景：Spot 是今天的机器人，Handle 是明天的机器人，Atlas 是未来的机器人。
Spot、Handle、Atlas 三款机器人 | 2019 Web Summit
宇树科技创始人王兴兴表达了类似的观点，「四足机器人的理论技术趋于成熟化，简单的行业落地，比如用来教育研究是可以的，但是面对不同且复杂的环境，工程师无法把所有因素考虑进去，细节问题遇到了再解决，循序渐进需要时间。总的来说就是解决硬件本身的可靠性和软件的适应能力两块。」
摆在机器人开发商面前的正是这些「细节问题」，如何「找」场景进行商用落地成了关键。即便对于波士顿动力来说，仅凭一己之力很难快速铺开。所以波士顿动力一直希望打造机器人平台，通过开放 API 让开发者在「基本款」之上增加硬件及软件，进行二次开发。这种开源的思路能够让一些行业「吃到螃蟹」。Spot 已经在一些非消费级领域跑了起来，不同行业的测试数据又能反哺 Spot 进一步迭代。
该与不该：技术之后的落地问题
波士顿动力商务副总裁 MichaelPerry 表示，客户购买机器人主要出于安全考虑，也就是让四足机器人能够在复杂和危险的环境下替代一些人类工作。
例如 HoloBuilder（建筑行业软件开发商）用 Spot 在旧金山航站楼施工现场进行勘测工作。没有 Spot 之前，勘测工作都是工程师手持 360 度摄像机和街景捕捉工具完成。马萨诸塞州警方训练 Spot 完成解救人质之类的危险任务。
Spot 在建筑工地 | Fast Company
安全性在疫情期间变得尤为重要，Spot 被送进医院「举着」平板帮助医生远程会诊，以此减少医生和病患接触的频次。
Spot 帮助医生远程会诊 | Boston Dynamics
「人机交互友好和运动能力优秀是四足机器人最大的两个『卖点』，且目前没有替代性产品。」王兴兴对极客公园解释。比如四足机器人能够比较利索地上下楼梯，这是轮式、履带式机器人很难实现的。
从技术角度来说，四足机器人正在找到自己的不可替代性。但相比于安全巡检，草场放羊却略显「鸡肋」。「牧羊犬不仅仅是走在羊群后面，有的时候牧羊犬需要做出自己的判断。而羊之所以作出这样的反应是因为羊和狗作为猎物和捕食者的关系，一直在共同进化。」牧羊人兼作家 James Rebanks 告诉 The Verge。
相比「大脑」的智能，四足机器人目前更加关注的是身体「智能」。即便我们惊呼 Spot 都可以用来赶羊了，但显然它不会比一只经受训练的牧羊犬做得更好。无独有偶，网红 Spot 还在新加坡公园当过「巡逻兵」，反复播放语音提醒行人保持一定的社交距离。
对此《连线》科学专栏作家 Matt Simon 评论称，应该给机器人一些全新的工作，如果机器人只是部署用来监视和巡查，那么普通的监控摄像头就能做到。所以，在解决了技术难题之后，还需要考虑四足机器人是不是针对某场景来说成本最低，效率最高的解决方案。
疫情过后，我们或许不再需要一个只会「端茶送水」的 Spot，所以想要当好医生的小助手，波士顿动力还得教 Spot 学习承担更多医疗任务，比如测量体温、脉搏、血氧饱和度等。
如今四足机器人就好比临近毕业正在找工作的实习生，它们具备了基本的理论知识，但是缺少实践经验。它们开始在各个岗位实习，以便「找到」今后的职业方向。
2018 年，Raibert 在 CeBIT 会议上提出了对自家机器人产品的落地愿景。以操纵性（manipulation）为横轴，移动性（Mobility）为竖轴，Raibert 认为娱乐功能、应急响应、安保是波士顿动力短期内从操纵性和移动性两点考虑可以聚焦的应用场景，仓储物流、配送以及工程建设、看护服务则是着眼于中期和长期的目标。可见，承载 Raibert 最大希冀的四足机器人也才刚刚起步。
波士顿动力举例使用场景 | Boston Dynamics
如今 Spot 每一次亮相仍然会引起一阵阵惊呼，但是我们也大可不必那么兴奋，甚至「惊慌」人类是不是要被替代。就像上文所说，四足机器人还在到处实习的阶段，它找到最适合自己的场景进行大规模落地，真正地来到我们身边，恐怕还要假以时日。
题图来源：Boston Dynamics
