前面我们对CANopen总线协议的基本概念进行了介绍，现在我们来对CANopen总线协议设备进行一个了解。首先让我们通过以下几个方面，了解一下这些设备的特点。从中，大家也将知晓为何CANopen总线能在市场中越来越走俏的原因了。
对象字典（Object Directory）
对象字典是每个CANopen总线协议设备的中心元素，它描述网络上设备的所有功能。对象字典描述了网络和应用程序之间的接口，所有对象字典的入口都引用16位的索引和8位子索引。对象字典包含所有通过网络访问的参数，例如：设备标识符、生产商名，PDOs和SDOs的通信参数，设备监控（“error control”）都保存在对象字典的通用区。设备描述区包含IO功能（开关量和模拟量的输入和输出），设备参数，PLC映射。如果发生错误，对象字典还可以配置其行为。因此，对象字典可以使设备行为符合各自的应用。
设备描述
设备描述表描述了自动控制系统中主要设备类型的属性和特点。定义了标准设备类型的功能和参数，所有的参数都保存在对象字典中。这样，就保证了CANbus用同一方式访问CANopen总线协议设备。通过不同生产商设备的互用性和可交换性，为广大的多客户需求提供了先决条件。为开关量和模拟量的I/O设备，PLC设备和控制器定义了设备描述表。在标准的EDS文件中用ASCII形式描述了CANopen总线协议设备的参数和属性。它作为一个包含所有设备属性的表格访问网络。专门设备配置的实参保存在DCF（device configuration file），DCF是继承于EDS。
使用PDO/SDO进行数据传输
CANopen总线协议的数据传输包含两个不同的数据传输机制，CANopen是用过程数据对象（PDOs，Process Data Object）处理短过程数据的快速交换。通过SDO（Service Data Object）访问对象字典的入口。PDO根据事件约束，循环或查询传输，其传输是无协议广播形式。一个PDO传输可以达到八个字节，一个同步信息同步网络上数据的发送和迁移。每个PDO的属性可以在对象字典中配置，包含通信参数（CAN标识符，传输类型等等）和为每个PDO映射分配过程数据。SDO通过2个CAN-telegrams证实数据传输，两个设备间建立了点对点的通信。这样，大的数据包（大于8字节）能被传输给每个SDO。
网络管理
网络管理(NMT)用来管理网络设备的状态，它是主从关系的结构。CANopen设备通过一个启动报文发送一个信号给NMT master，这个启动报文是在网络上被初始化、激活的。用NMT命令可以改变单个设备或整个网络设备的状态，每一个设备的状态是由特定属性决定的。只有在OPERATIONAL状态，PDO才能被传输；在PRE_OPERATIONAL的条件下配置设备。监控CANopen总线协议设备的通信状态可选“Node-Guarding”或“Heartbeat”，为报告设备错误定义了报警报文，这些高优先级的紧急报文通过事件导向传输；错误发生时，标准的错误代码详细描述了错误信息。
CANopen Safety
CANopen总线协议网络上集成了安全功能（例如：Emergency OFF，Two-handed operation），可以安全传输信息。专用的safety－relevant services（SRDO，Safety Relevant Data Object）接受通信，一个SRDO传输高达8个字节的安全信息，传输数据是在一个定义的时间窗口中完成的。
CANopen总线协议介绍
CiA DS 301: CANopen 应用层和通讯的描述
CiA DS 304: CANopen 安全相关的通讯架
CiA DS 401: CANopen 本地I/O模块的设备描述
CiA DS 404: CANopen 检测设备和闭环控制器的设备描述
CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便准的可编程设备的设备和接口描述
CiA DS 406: CANopen 编码器的设备描述
DS301：定义了应用层和通讯规范，包括对象字典、服务数据对象、过程数据对象、网络管理对象等。
DS302：定义了网络启动的步骤、主节点和管理节点的定义、可编程设备的输入/输出定义、冗余通讯的方式。
DS305：待查
DS401：定义了通用I/O模块的设备规范，主要定义了对象字典中6000H到6FFFFH之间的内容。
DS402：定义了运动控制的设备规范。
DS405：定义了IEC61131标准设备规范，主要定义了A000H到A6FFH之间的内容。
其中DS401、DS402和DS405均提供了默认映射数据。
